МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ РУХУ ГУСЕНИЧНОЇ МАШИНИ НА ОСНОВІ РІВНЯНЬ ГІББСА-АППЕЛЯ
DOI:
https://doi.org/10.33099/2311-7249/2015-24-3-113-116Ключові слова:
гусенична машина, неголономна система, рівняння руху, енергія прискорень, кутове прискоренняАнотація
У статті розглянуто криволінійний рух гусеничної машини на площині. На основі рівнянь Гіббса- Аппеля сформульовано математичну модель руху гусеничної машини на площині, як механічної системи із неголономними в’язями. Побудована система диференційних рівнянь руху гусеничної машини у відповідних квазікоординатах, враховує сили зчеплення та опору ґрунту із гусеницями машини як на прямолінійних ділянках так і під час її поворотів. Також враховано кути нахилу площини до горизонту та курсовий кут машини відносно схилу площини. Отримані залежності між визначеними кінематичними параметрами руху гусеничної машини можуть бути ефективно використаними при вдосконаленні її систем трансмісії та керування.Посилання
Aleksandrov E.E., Borysiuk M.D., Hryta Ya.V., Kononenko V.A., (1995), Automated control hydrostatic transmissions and mechanisms rotation of tracked vehicles. [Avtomatizirovannoe upravlenie gidroob'emnymi transmissijami i mehanizmami povorota gusenichnyh mashin], Kharkov: KhHPU, 176 p.
Antonov A.S., Zapriahaev M.M., Khavkhanov V.P. (1973), Army tracked vehicles. [Armejskie gusenichnye mashiny], Moscow, Voenizdat, 327 p.
Bartenev V.V., Jacun S.F., Al'-Ezzi A.S. (2011), A mathematical model of the motion of the mobile robot with two independent driving wheels on a horizontal plane. [Matematicheskaja model' dvizhenija mobil'nogo robota s dvumja nezavisimymi vedushhimi kolesami po gorizontal'noj ploskosti], Izvestija Samarskogo nauchnogo centra RAN. Mehanika i mashinostroenie, Samara: SamNC RAN, volume 3, No 4, pp. 288-293.
Butenin N.V. (1971), Introduction to analytical mechanics. [Vvedenie v analiticheskuju mehaniku], Moscow, Науka, 264 p.
Aleksandrov E.E., Voloncevich D.O., Samorodov V.B., Karpenko V.A., Lebedev A.T., Peregon V.A., Turenko A.N. (2001), The dynamics of transport and traction of wheeled and tracked vehicles. [Dinamika transportno-tjagovyh kolesnyh i gusenichnyh mashin], Kharkov: KhNADU, 640 p.
Smolin I.Ju. (2007), Fundamentals of analytical dynamics. [Osnovy analiticheskoj dinamiki], Tomsk: TGU, 32 p.
Golubev Ju.F. (2000), Basics of theoretical mechanics textbook. 2nd ed. [Osnovy teoreticheskoj mehaniki: Uchebnik. 2-e izd.], Moscow: MGU, 719 p.
Ohocimskij D.E., Martynenko Ju.G. (2003), New problems of dynamics and motion control of mobile wheeled robots. [Novye zadachi dinamiki i upravlenija dvizheniem mobil'nyh kolesnyh robotov], Uspehi mehaniki, Moscow: MGU, pp. 12-15.
Kondakov S.V. (2009), Increasing the mobility of high-speed tracked vehicle by the automation control system of curvilinear motion. [Povyshenie podvizhnosti bystrohodnoj gusenichnoj mashiny putjom avtomatizacii sistemy upravlenija krivolinejnym dvizheniem], Cheljabinsk: JuUrGU, 110 p.
Chobitok V.A. (1984), Theory of movement of tanks and infantry fighting vehicles. [Teorija dvizhenija tankov i BMP], Moscow: Voenizdat, 264 p.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати як монографію), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
4. Персональні дані і метадані, які наводяться у статтях, надаються для їх зберігання і оброблення в різноманітних базах даних і інформаційних системах, включення їх в аналітичні і статистичні звітності, створення обгрунтованих взаємозв'язків об'єктів творів науки, літератури і мистецтва з персональними даними і т.п. на території, яка не обмежена.
