МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ РУХУ ГУСЕНИЧНОЇ МАШИНИ НА ОСНОВІ РІВНЯНЬ ГІББСА-АППЕЛЯ

Автор(и)

  • Andrii V. Rudyi Національна академія сухопутних військ імені гетьмана Петра Сагайдачного, Ukraine
  • Denys V. Rudavskyi Фізико-механічний інститут НАН України, Ukraine

DOI:

https://doi.org/10.33099/2311-7249/2015-24-3-113-116

Ключові слова:

гусенична машина, неголономна система, рівняння руху, енергія прискорень, кутове прискорення

Анотація

У статті розглянуто криволінійний рух гусеничної машини на площині. На основі рівнянь Гіббса- Аппеля сформульовано математичну модель руху гусеничної машини на площині, як механічної системи із неголономними в’язями. Побудована система диференційних рівнянь руху гусеничної машини у відповідних квазікоординатах, враховує сили зчеплення та опору ґрунту із гусеницями машини як на прямолінійних ділянках так і під час її поворотів. Також враховано кути нахилу площини до горизонту та курсовий кут машини відносно схилу площини. Отримані залежності між визначеними кінематичними параметрами руху гусеничної машини можуть бути ефективно використаними при вдосконаленні її систем трансмісії та керування. 

Біографія автора

Denys V. Rudavskyi, Фізико-механічний інститут НАН України

д-р фіз.-мат. наук

Посилання

Aleksandrov E.E., Borysiuk M.D., Hryta Ya.V., Kononenko V.A., (1995), Automated control hydrostatic transmissions and mechanisms rotation of tracked vehicles. [Avtomatizirovannoe upravlenie gidroob'emnymi transmissijami i mehanizmami povorota gusenichnyh mashin], Kharkov: KhHPU, 176 p.

Antonov A.S., Zapriahaev M.M., Khavkhanov V.P. (1973), Army tracked vehicles. [Armejskie gusenichnye mashiny], Moscow, Voenizdat, 327 p.

Bartenev V.V., Jacun S.F., Al'-Ezzi A.S. (2011), A mathematical model of the motion of the mobile robot with two independent driving wheels on a horizontal plane. [Matematicheskaja model' dvizhenija mobil'nogo robota s dvumja nezavisimymi vedushhimi kolesami po gorizontal'noj ploskosti], Izvestija Samarskogo nauchnogo centra RAN. Mehanika i mashinostroenie, Samara: SamNC RAN, volume 3, No 4, pp. 288-293.

Butenin N.V. (1971), Introduction to analytical mechanics. [Vvedenie v analiticheskuju mehaniku], Moscow, Науka, 264 p.

Aleksandrov E.E., Voloncevich D.O., Samorodov V.B., Karpenko V.A., Lebedev A.T., Peregon V.A., Turenko A.N. (2001), The dynamics of transport and traction of wheeled and tracked vehicles. [Dinamika transportno-tjagovyh kolesnyh i gusenichnyh mashin], Kharkov: KhNADU, 640 p.

Smolin I.Ju. (2007), Fundamentals of analytical dynamics. [Osnovy analiticheskoj dinamiki], Tomsk: TGU, 32 p.

Golubev Ju.F. (2000), Basics of theoretical mechanics textbook. 2nd ed. [Osnovy teoreticheskoj mehaniki: Uchebnik. 2-e izd.], Moscow: MGU, 719 p.

Ohocimskij D.E., Martynenko Ju.G. (2003), New problems of dynamics and motion control of mobile wheeled robots. [Novye zadachi dinamiki i upravlenija dvizheniem mobil'nyh kolesnyh robotov], Uspehi mehaniki, Moscow: MGU, pp. 12-15.

Kondakov S.V. (2009), Increasing the mobility of high-speed tracked vehicle by the automation control system of curvilinear motion. [Povyshenie podvizhnosti bystrohodnoj gusenichnoj mashiny putjom avtomatizacii sistemy upravlenija krivolinejnym dvizheniem], Cheljabinsk: JuUrGU, 110 p.

Chobitok V.A. (1984), Theory of movement of tanks and infantry fighting vehicles. [Teorija dvizhenija tankov i BMP], Moscow: Voenizdat, 264 p.

##submission.downloads##

Опубліковано

2015-12-30

Номер

Розділ

Теоретичні основи створення і використання інформаційних технологій